内部控制本身有一个发展过程，并体现出明显的轨迹，体现在从重视控制的结构到重视控制的程序，从重视控制的类别到重视控制的要素，从重视资产保护到重视整体运营，从不承认审计人员的舞弊审计责任到承认舞弊审计责任等等，说明人们对内部控制的认识在不同的观点相互影响下而发展。

起初，内部控制涵盖会计领域与管理领域，但现在却几乎被会计行业专用。内部控制的前身是内部牵制，1900年至1936年左右是其主要发展阶段。那时，内部控制的目的被视为保护资产尤其是现金以防雇员挪用或盗窃。随着资本市场在社会经济中地位的不断提升，1929年美国联邦储备公报开始强调对内部会计控制的信赖；1936年，美国注册会计师协会（AICPA）在《独立公共会计师对会计报表的审查》公告中首先提出内部控制这一概念，将其定义为“组织内部采用的用以保障现金和其他外贸围巾工厂资产的安全以及检查账簿记录的准确性的手段和方法”，可见内部控制的功能仍然是保证最小化记账错误与保护资产。

1949年AICPA下属的审计程序委员会（CAP）在一份报告中对内部控制进行了扩展，将其定义为“外贸围巾工厂内部采用的旨在保护它的资产、检查它的会计数据的准确性和可靠性、提高经营效率以及促进对既定管理政策遵循的组织计划与所有协调方法和手段”，这表明内部控制的发展进入新的阶段，其功能开始向外贸围巾工厂经营方面扩张；从20世纪50年代开始，经营效率与管理政策的遵循日益受到关注。1958年l0月，CAP发布第29号《审计程序公告》（SAP），将内部控制分为会计控制和管理控制两部分，认为会计控制包括组织的规划以及有关并且直接涉及资产保护与财务记录可靠性的所有方法和程序，而管理控制则包括组织的规划以及有关经营效率、管理政策的遵循及通常间接涉及财务记录的所有方法和程序。